融合定位系統(tǒng)

定位引擎集成多種室外定位方式，對(duì)多種定位方式做了深度融合，調(diào)用此系統(tǒng)即可獲取到全面的室內(nèi)外定位坐標(biāo)，包含人員及物資，

1.1.1 室內(nèi)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)（RTLS）

室內(nèi)融合算法：實(shí)現(xiàn)連續(xù)坐標(biāo)測(cè)算定位，融合藍(lán)牙RSSI（通過(guò)信號(hào)強(qiáng)度測(cè)算目標(biāo)坐標(biāo)）、藍(lán)牙AOA（通過(guò)信號(hào)到達(dá)角度測(cè)算目標(biāo)坐標(biāo)）、UWB TDOA（通過(guò)信號(hào)到達(dá)時(shí)差測(cè)算目標(biāo)坐標(biāo)）；區(qū)域感知定位：如：紅外區(qū)域感知定位技術(shù)、低頻信號(hào)激發(fā)區(qū)域感知定位技術(shù)。

圖7-8定位部署展示

盲區(qū)補(bǔ)償及慣性導(dǎo)航：為實(shí)現(xiàn)是室內(nèi)室外一張網(wǎng)絡(luò)，做到全空間覆蓋，本系統(tǒng)集成了多種補(bǔ)償定位方案藍(lán)牙錨點(diǎn)補(bǔ)償定位，主要用于狹小的空間布設(shè)基站困難；PDR個(gè)人航位指引定位主要用于完全無(wú)法布設(shè)基站的區(qū)域DR慣性導(dǎo)航修正用于室外衛(wèi)星信號(hào)丟失。

室內(nèi)地圖管理：地圖引擎，包含兼容多種格式的地圖管理模塊，可分級(jí)管理，逐級(jí)設(shè)置?？稍谄矫娴貓D模型上設(shè)置虛擬圍欄區(qū)域，區(qū)域標(biāo)識(shí)，信號(hào)越界，邏輯優(yōu)化，可根據(jù)區(qū)域?qū)傩栽O(shè)置區(qū)編號(hào)以及與位置相關(guān)的信息

圖7-9室內(nèi)地圖

1.1.2 園區(qū)實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)

園區(qū)AOD定位引擎：

定位算法：基于AOD錨點(diǎn)，網(wǎng)關(guān)實(shí)現(xiàn)了RSSI，AOD角度定位，3角定位的融合優(yōu)化了路徑，指紋定位等。定位原理：網(wǎng)絡(luò)側(cè)定位系統(tǒng)由定位終端（手機(jī)等帶低功耗藍(lán)牙的終端）、藍(lán)牙錨點(diǎn)，藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)，其具體定位過(guò)程是：

圖7-7定位原理

1）首先在區(qū)域內(nèi)鋪設(shè)錨點(diǎn)和藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)。

2）當(dāng)終端進(jìn)入錨點(diǎn)信號(hào)覆蓋范圍，錨點(diǎn)感應(yīng)到終端的廣播信號(hào)，然后測(cè)算出在終端在錨點(diǎn)的AOD方位，及RSSI值  通過(guò)藍(lán)牙網(wǎng)關(guān)經(jīng)過(guò)網(wǎng)絡(luò)傳送到后端數(shù)據(jù)服務(wù)器，通過(guò)服務(wù)器內(nèi)置的定位算法測(cè)算出終端的具體位置。

園區(qū)地圖管理：繪制園區(qū)建筑物及道路的地圖，地圖管理，圍欄管理及API等

圖7-7園區(qū)地圖

1.1.3 室外實(shí)時(shí)定位系統(tǒng)（RTLS）

室內(nèi)定位融合定位引擎：包含GNSS定位技術(shù)，如北斗GPS，LBS基站定位，WIFI熱點(diǎn)定位，慣性導(dǎo)航定位，藍(lán)牙輔助定位，以及室外高精度定位（RTK差分定位），RTK差分定位服務(wù)由第三方提供，客戶需自行購(gòu)買服務(wù)（主要千尋，星輿等服務(wù)商）。

室外地圖引擎：百度地圖，高德地圖，谷歌地圖（其中室外定位引擎為第三方服務(wù)，需要客戶自行購(gòu)買，我們只提供測(cè)試系統(tǒng)。

圖7-7室外地圖